OpenIMU300 RateBias data(陀螺零偏数据)

看到e2或e1数据包里xRateBias,yRateBias,zRateBias,IMU是怎么测量产生这三个数据?
动态情况下这三个陀螺零偏数据也准确吧?
这三个陀螺零偏数据的准确度大概是多少?
客户要用陀螺实际角速率数据,精确的用法是把e2或e1里的xRate,yRate,zRate数据分别减去xRateBias,yRateBias,zRateBias吧?

IMU自身是无法产生这三个数据的。但是通过不同传感器的融合,可以实现对零偏的估计
以加速度和陀螺仪融合进行动态倾角测量为例,可以估计出陀螺仪x和y轴(非竖直方向的轴)的零偏。
当有GPS测量时,陀螺和加速度的三轴零偏都可以估计出来。
但并不建议将xRate减去xRateBias作为陀螺的实际角速度。因为估计本身是有误差的,尤其是在高动态的场合,估计误差往往会增加。因此,是否这样应用,需要取决于具体的应用。以动态倾角测量为例,若设备长期保持接近静止,则零偏的估计精度可以较高,但是存在频繁的加减速时,零偏估计误差会增加。

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