OpenIMU330BI and OpenIMU300ZA 1PPS input

  1. OpenIMU330BI使用出厂默认的固件,通过uart输出S1数据时,它的J3 pin是SYNC功能。是否接入GNSS 1PPS后,每当秒脉冲input时,不论前面时刻的IMU内部时钟有没到10ms,立即触发IMU采集陀螺和加速度的原始数据。在后面的1秒以内再接着使用IMU内部时钟,每隔10ms采集一次陀螺和加速度的原始数据。我理解的对吗?
  2. 是否J3 pin是OpenIMU330BI EVB(带20pin外壳的)外壳20pin插针的第2pin?
  3. OpenIMU300ZA的第2pin也是与OpenIMU330BI的J3 pin完全一模一样的功能?使用方法也相同吗?

1 pps的名字对应的就是300za的第二个PIN,看名字就好,只要名字一样就是同一个功能就是一样的。
1 pps的引脚,目前算法中还没有实现,不过基于我们的开源代码,客户可以自己做,这是我们开源的好处。

对于1pps引脚,补充下再,目前硬件上是有这个引脚的,软件这边正在更新。
近期会释放新的版本出来, 300和330对应的软件中都会支持来自1pps的1khz的同步信号。
在300上面,还可以支持获取到来自外部的时间戳。
In upcoming release we’ll support sync from 1KHz signal on OpenIMU300 and OpenIMI330.
BTW, OpenIMU300 will support capturing and timestamping of external sync signal.

您说的近期释放的300和330新的软件版本支持1pps,我理解是GNSS每秒给一个脉冲值,那1khz的同步信号是另外一个信号吗?
新的软件版本,大概什么时候可以出来呀?
在300上面还可以支持来自外部的时间戳,是指串行数据,还是脉冲呀?

另外,330的UART是否存在软件复位指令,通过外部给IMU发送软件采集复位指令,使IMU从此时刻开始进行采样(陀螺和加速度计的敏感电路部分都是持续工作,只是采集电路从收到UART复位指令时刻,重新开始采集,目的是不影响陀螺和加速度计的零偏)。

无论是1pps还是1khz, 输入引脚是同一个,你的信号可能有不同。 具体时间目前无法确认给你。
我们会提供一种事例, 扩展以后要实现更多功能,大家可以自己来写的。
另外,关于你的复位指令,请参考OpenIMU 300的在线文档:
(Optionally, the system can be rebooted by toggling the power or toggling nRst (pull low and release) to restart the system.)
https://openimu.readthedocs.io/en/latest/tools/isp.html?highlight=NRST#in-system-update

您说的系统复位,是所有电路都复位吧?但这不是客户需要的组合导航时间同步功能。
客户想确认330是否有采集时间复位功能(在1pps/1khz软件功能出来前,要不客户的开发就停滞等待了),也就是330 UART接口输入采集时间复位命令,使330模块内的采集电路马上回到0时刻重新采集,不要等原来的下一时刻再采集陀螺和加速度数据。因为客户想每隔一小段时间,就用他们的MCU发送UART采集时间复位命令,用他们的命令来重新同步330采集的起始时刻。这样在下次他们MCU发送UART采集时间复位命令的这段时间间隔内,330内部的晶振时间漂移不多,输出的数据时间就基本还是准确的,满足与GNSS数据基本同步的组合导航要求。
300是否也有这样的命令?

是的,复位指令说的产品重启。 你说的是产品的时间同步,及具体的实现方式,细节待确认目前。后期尽量用英语,这样全球的开发者都可以参与进来。

是的,您明白我的意思了,我想确认的是产品的时间同步,及具体的实现方式。
缺了这些信息,客户自己做组合导航产品时,用自己的组合导航算法,仅把330或300当IMU用,没时间同步就没法做组合导航,项目就只能停下来了。
有没什么办法,可以临时解决下时间同步的问题,让客户先临时用起来?等他们组合导航产品1-2个月开发出来后,咱们正式的时间同步功能也出来了,客户简单改下,产品就可以量产了,330或300模块也可以马上销售了,这是多赢呀。
另外,因为英文语句写的不准确,意思表达会不清晰,会导致你们理解错误,我有些简单的,尽量用英文写,复杂的还是先中文吧。

可以暂时使用 330的SPI的data ready信号进行时钟同步,我们后续会更新固件

Log in to reply