OpenIMU300 RateBias data(陀螺零偏数据)

看到e2或e1数据包里xRateBias，yRateBias，zRateBias，IMU是怎么测量产生这三个数据？
动态情况下这三个陀螺零偏数据也准确吧？
这三个陀螺零偏数据的准确度大概是多少？
客户要用陀螺实际角速率数据，精确的用法是把e2或e1里的xRate，yRate，zRate数据分别减去xRateBias，yRateBias，zRateBias吧？

IMU自身是无法产生这三个数据的。但是通过不同传感器的融合，可以实现对零偏的估计。
以加速度和陀螺仪融合进行动态倾角测量为例，可以估计出陀螺仪x和y轴（非竖直方向的轴）的零偏。
当有GPS测量时，陀螺和加速度的三轴零偏都可以估计出来。
但并不建议将xRate减去xRateBias作为陀螺的实际角速度。因为估计本身是有误差的，尤其是在高动态的场合，估计误差往往会增加。因此，是否这样应用，需要取决于具体的应用。以动态倾角测量为例，若设备长期保持接近静止，则零偏的估计精度可以较高，但是存在频繁的加减速时，零偏估计误差会增加。